可以确认ARUCO检测进行位置估计是用的PNP
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已经看到不少这么说的了。
下面摘自博文：
ARUCO的那个位置数据好像也是靠PNP得到的，PNP这个词我忽然想起来好像就是SLAM里面一个普通的词啊。
pnp就是得到位置和旋转矩阵， cv::aruco::estimatePoseSingleMarkers也是得到位置和旋转矩阵。
这里明确说了ARUCO位置检测就是PNP
这篇博文也明确说了是PNP
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